Skip to main content
PUBLIC RELEASE DATE: 1 septiembre 2005

Simulación de sistemas mecánicos



Full size image available here

El profesor ayudante de la Universidad Pblica de Navarra Jos Javier Gil Soto es el autor de la tesis Preprocesador para la simulacin dinmica de sistemas multi-cuerpo basado en lgebra simblica. Trabajo en el que se lleva a cabo el desarrollo conceptual y posterior implementacin de un sistema simblico que permite plantear y resolver de forma sencilla los problemas ms comunes de la mecnica clsica.

Tcnicas de simulacin

El trabajo desarrollado por Jos Javier Gil Soto se centra en la simulacin de sistemas mecnicos. El trabajo se inicia con una revisin bibliogrfica y a continuacin se pasa a describir la implementacin de un lenguaje simblico, basado en el motor simblico MatLab-Maple, especfico para la DSM. MatLab, es un programa de clculo matricial y simblico. Lo elegimos porque desde el punto de vista del usuario presenta ciertas ventajas frente a otros lenguajes de programacin. La herramienta desarrollada, permite al usuario plantear las ecuaciones dinmicas de un sistema mecnico de forma simblica y resolverlas despus de forma numrica.

El sistema simblico desarrollado, permite la definicin del Sistema Multi-slido a tres niveles de abstraccin diferentes y compatibles entre s. Adems cuenta con libreras de exportacin a otros lenguajes y plantillas numricas destinadas a la resolucin de los problemas tpicos de la DSM.

La ventaja que aporta el sistema de lgebra anterior es que dado su carcter simblico, es independiente del tipo de coordenadas que se utilicen. De ah que el conjunto de ecuaciones dinmicas obtenidas resulte ms compacto y apropiado para la simulacin de sistemas dinmicos en tiempo real, por ejemplo.

Diseo de una carretilla elevadora

Aunque el objetivo de la tesis se centra en el desarrollo de modelos dinmicos para sistemas de slidos rgidos, la filosofa de la implementacin hace que la tesis propuesta sea fcilmente extensible a sistemas combinados rgido-flexible.

El sistema implementado puede tambin ser aplicado a la simulacin en tiempo real de sistemas dinmicos. En este sentido, el grupo de investigadores de la Universidad Pblica de Navarra trabaja actualmente con 3D_Mec-MatLab en el desarrollo de un modelo dinmico para una carretilla elevadora que interacciona con un sistema de realidad virtual. En este caso, el modelo dinmico debe ser planteado de tal forma que las ecuaciones dinmicas puedan ser resueltas al mismo tiempo que el usuario del programa de realidad virtual realiza determinadas operaciones (accionamiento de un volante, etc ... ).

###